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超小型ロボット MZ01

本体仕様

型  式 MZ01-02
構  造 関節型
自 由 度 6
駆動方式 ACサーボ方式
最大動作範囲 J1 ±2.97rad (±170°)
J2 -1.57 〜 1.48rad (-90 〜 85°)
J3 -0.87 〜 1.57rad (-50 〜 90°)
J4 ±2.53rad (±145°)
J5 ±2.18rad (±125°)
J6 ±6.28rad (±360°)
最大速度※1 J1 5.59rad/s (320°/s)
J2 5.59rad/s (320°/s)
J3 6.54rad/s (375°/s)
J4 10.47rad/s (600°/s)
J5 10.47rad/s (600°/s)
J6 10.47rad/s (600°/s)
可搬質量※2 手首部 定格1.0kg
第1アーム上 最大0.25kg
手首許容
静負荷トルク
J4 0.9N·m
J5 0.9N·m
J6 0.78N·m
手首許容最大
 慣性モーメント※3
J4 0.008kg·m2
J5 0.008kg·m2
J6 0.006kg·m2
位置繰り返し精度 ※4 ±0.02mm
最大リーチ 350mm
エアー配管 IN:Ø6×2、OUT:Ø4×2
アプリケーション信号線 12芯
設置方法 床置、天吊
設置条件 周囲温度:0 〜 40C°※5
周囲湿度:20 〜 85%RH(結露無きこと)
据付面への許容振動:0.5G(4.9m/s2)以下
耐環境性※6 ロボット本体 IP40相当
クリーン度※7 ISO 14644-1 CLASS5 相当
騒音レベル※8 70dB
本体質量 10kg

1[rad]=180/π[°]、1[N・m]=1/9.8[kgf・m]

※ 防爆対応はしていません。
※1 表内の最大速度は最大値であり、作業プログラムや手首負荷条件によって変化します。
※2 第1アーム(第3軸のアーム)の上に負荷を搭載しない場合は、手首負荷は最大1.0kgとなりますが、第1アーム上に負荷0.25kgを搭載した場合は、手首負荷は0.75kgまでとなります。
※3 手首許容慣性モーメントは、手首負荷条件により異なりますので、注意してください。
※4 「JIS B 8432」に準拠しています。
※5 海抜1000m以下でご使用の場合です。許容高度を超える場合、周囲温度が制約を受けます。
※6 有機溶剤、酸、アルカリ、塩素系、ガソリン系切削液などシール部材を劣化させる液体は使用できません。ワイヤーハーネス部はIP65相当、制御装置はIP20相当となります。
※7 クリーン度を確保する場合は、ダウンフローのあるクリーンルーム内に設置してください。ロボットは防塵梱包されておりませんので、クリーンルーム搬入の際はロボットの埃・粉塵の除去および拭き取り清掃が必要です。
※8 JIS Z 8737-1 (ISO 11201)に従って測定したA荷重等価騒音レベルです。(定格負荷、最高速度での運転)
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