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スリムアーム協働ロボット CZ10

本体仕様

ロボット型式 CZ10-01
自 由 度 6
駆動方式 ACサーボ方式
最大動作範囲 ※1 J1 ±2.96rad (±170°)
J2 -1.30 〜 +3.92rad (-75 〜 +225°)
J3 -1.34 〜 +3.96rad (-77 〜 +227°)
J4 ±3.14rad (±180°)
J5 ±2.96rad (±170°)
J6 ±6.28rad (±360°)
最大速度 ※1 J1 2.09rad/s (120°/s)
J2 2.09rad/s (120°/s)
J3 3.14rad/s (180°/s)
J4 3.14rad/s (180°/s)
J5 3.14rad/s (180°/s)
J6 3.14rad/s (180°/s)
可搬質量 ※1 手首部 10kg
手首許容静負荷トルク ※1 J4 25.9N·m
J5 25.9N·m
J6 5.9N·m
手首許容最大
 慣性モーメント※2
J4 0.75kg·m2
J5 0.75kg·m2
J6 0.08kg·m2
位置繰り返し精度 ※3 ±0.1mm
最大リーチ 1300mm
エアー配管 Ø4×1
アプリケーション信号線 DI×4, DO×3
設置方法 ※4 床置 / 天吊
設置条件 周囲温度:0 〜 45C°※5
周囲湿度:20 〜 85%RH(結露無きこと)
据付面への許容振動:0.5G(4.9m/s2)以下
耐環境性※6 IP54相当(防塵・防滴)
本体質量 61kg
安全認証 ISO 10218-1 準拠
TS 15066 準拠

1[rad]=180/π[°] 1[N・m]=1/9.8[kgf・m]

※1 表内の最大速度は最大値であり、作業プログラムや手首負荷条件によって変化します。
※2 手首許容慣性モーメントは、手首負荷条件により異なりますので、注意してください。
※3 「JIS B 8432」に準拠しています。
※4 天吊設置時は動作範囲に制限がつきます。
※5 海抜1000m以下でご使用の場合です。許容高度を超える場合、周囲温度が制約を受けます。
※6 有機溶剤、酸、アルカリ、塩素系、ガソリン系切削液などシール部材を劣化させる液体は使用できません。ワイヤーハーネス部はIP54相当、制御装置IP20相当となります。
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